Hurricane活動記

ロボカップジュニア・サッカーオープンに挑戦するチームHurricaneの活動記録

カテゴリ:進捗 > ハードウェア

こんにちは,mpolrpolarです.
いよいよ足回りの配線がある程度終わったので機体下部の天板周りに手をつけました.

機体下部の天板はConnectorBoardとBaseTopとBaseTopCoverによって形成されています.ConnectorBoardは電源,モータードライバ,ラインセンサ,キッカーが接続される部品で,更にそれらを一つのコネクタにまとめてControlUnitとの接続部分にもなっています.
BaseTopは機体下部天板の本体になっているもので,機体下部のフレーム部品として剛性を稼いでいます.BaseTopCoverはネジの頭による段差をなくすためにBaseTopとControlUnitの間に挟まる部品です.

この機体天板の進捗をまとめて記録します.続きを読む

こんにちは,mpolrpolarです.
京都ノードまであと1ヶ月とちょっとになってきて本格的に忙しくなってきました.

進捗の前に大会に関することを1つ.
京都ノードと京滋奈ブロックでは運営の方たちが他の要件で忙しいということもあって2017年国際ルールに対応できないらしく,2016年国際ルールで大会をやることになったそうです.なのでボールセンサは従来の赤外線センサによるものになります.もし全国に出場できるのであれば京滋奈ブロックのあとに全方位カメラの製作を再開することになりそうです.

では進捗の話題に戻ります.
ControlUnitはメインのマイコン(HurricaneではSTM32F407VGを採用)が載ったメイン基板と超音波センサ,ボールセンサ,UIが搭載されたユニットとして定義付けています.また,ControlUnit自身はControlUnitHousing(メイン基板と左右&後方の超音波センサ)とControlUnitCover(正面の超音波センサとボールセンサとUI)の2つに分割されます.

ControlUnitで機体の上半分のほとんどを成しているため,製作に相当時間がかかる上に部品数も多いので,進捗記録は小出ししてここにリンクをまとめるという形を取ってみます.

1. ControlUnitHousingの筐体設計&製作
2. 

こんにちは.mpolrpolarです.

進捗連投第3弾ということで,MDボックス(元配電ユニット)の進捗です.
その前に,今まで配電ユニットと呼んでいたものはバッテリ保護回路がバッテリボックスに内蔵されたことで配電機能の要素がほぼなくなってしまい,MDだけ残ったのでMDボックスになってしまったことを報告します.

ではMDボックスの進捗.今回はハウジング製作までこぎつけました.
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こんにちは.mpolrpolarです.

進捗連投第2弾としてオムニホイールの設計&試作の進捗です.
いつも通り完成図を上げておきます(これは試作で作ったやつではありません)
DGyAsm0VoAECfGO
これは以前生存報告その2で上げた画像のオムニホイールのサイドホイール有りバージョンです.
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こんにちは.mpolrpolarです.

最近ブログ更新をサボってたのでそろそろ溜め込んだ進捗を吐き出していこうと思います.
まず連投第1弾としてバッテリボックスの進捗です.

完成品はこんな感じになりました.
DJiT_IGUEAE9rYU
この姿になるまでの過程をざっくりと写真を交えて紹介していきます.続きを読む

こんにちは、mpolrpolarです。
メインのマイコンが入る部分(コントロールユニット)の設計をしているところですが、コネクタの選定などまだやるべき事が溜まっていてコントロールユニットの設計がすぐには終わらなさそうなので今回はコントロールユニットの設計の途中経過をまとめています。

スクリーンショット (278)
コントロールユニットのハウジングです。カバーは最後に設計するのでまだありません。
この部分は丁度ドリブラと同じ層にある部品です。左下に出ている2つの突起はドリブラの側面をカバーする役割を持っています(次の写真)。続きを読む

mpolrpolarです。
回転軸の構造に困っていてしばらく放置していた足回りの開閉式カバーの設計が終わりました。
今回は色々紹介できるところが多いので、画像が多めの記事になります。
Twitterにも上げていますが、Inventorで設計する以外にも3Dプリンターでパーツを試作して強度試験をしたりして時間がかかってしまいましたが、結果的にこんな感じに仕上がりました。
スクリーンショット (216)
これはMavericksさんの機体に乗っているものを参考にしているので、かなり構造が似ています。ただ旋盤を使えないなど設備の制約もあって所々変わっているかと思います。

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こんにちは、mpolrpolarです。
ドリブラーに使うモーターの寸法が現物からしか分からないという事態に陥ってしまったので、モーターやその他の部品を仕入れるまでの間に回路設計をしていました。 
スクリーンショット (178)
今回作った基板はバッテリー保護回路です。
保護回路と言っても、保護していると言うより監視していると言った方が適切かもしれません。今回機体に搭載するバッテリーはLiFePO4なので、安全面を考慮して常時バッテリー電圧を監視しておくためにこの回路を設計しました。

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スクリーンショット (159)スクリーンショット (158)

現状の機体設計の進捗です。
オムニ保護用の部品(以下オムニガード)、キッカー部分の天板(?)兼オムニガード、バッテリーボックスのモデル、バッテリーボックス収納部分の金具を実装しました。 
機体の下半分の天板をかぶせるとちょっとそれっぽく見えるようになってきましたが、4/22時点で 機体設計は半分も終わってないのでちょっとマズイです。続きを読む

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