mpolrpolarです。
先日上げた写真の部品に加え、必要な部品が全て揃ったのでドリブラの試作品を組み立てました。
試作品の製作を通して見えてきた点にふれつつ紹介していきます。
まずは基板の方から。
スクリーンショット (365)
この前上げた画像を再掲しました。この基板を完成させてドリブラの部品に組み付けるとこんな感じになります。
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ABSの部品についている黄銅の部品はインサートナットです。3Dプリンタで作った部品にタップを切るわけにも行かないので、ネジを使う部分にはすべてインサートナットを使用しています。
そして、パーツをすべてつけるとこんな感じになります(暗くてごめんなさい)。
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左の方に伸ばしている配線はPWM, GND, VCCです(実のところ回転速度が遅いのでPWMの出番はない可能性が高い)。手前に伸びているのはDCモーターに繋がっています。
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部品を組み付けた状態です。機体本体からはある程度独立してモジュール化されていて、駆動回路もドリブラに組み込まれています。こうすることでドリブラの設計変更などで機体本体の設計に影響が出にくくなります。
機体本体へ固定する方法は確立していますが、実物がないとどうも説明が難しいので今回は割愛します。その固定部分は20度ほど可動にしてトーションバネを使って弾性を持たせようかと思っていますが、これも今後の作業の進捗次第で変わってくると思います。

さらっとドリブラについて触れましたが、ここからはドリブラを組み付けて実際に動かしたところで見えてきた弱点を触れていこうと思います。文字ばかりになると思いますがご了承ください。

まず、極低頭六角穴付きボルトが想像以上にナメやすかったことです。何度か組み付けていくうちにすぐにナメていくので少し困っています。一応ボルトを多めに仕入れて予備を揃えておくようにはしますが、意外と単価が高いのでもう少しいい方法が無いか模索したいところではあります。

次に、ドリブラの回転速度についてです。
現在使用しているモーターは朱雀技研で販売されている 遊星ギヤードモータ F2015V06S-IG22-0014 1/14 片軸仕様 というモーターで、無負荷時の回転速度が約490rpmです。また、ドリブラのギヤ比は5:9なので、理論的には無負荷時のドリブラのドラムの回転速度は約880rpmとなります。回転ドラムのボールに接する領域の直径が2cm, ドラムに接する部分の領域の直径が6cmだとすると、ボールの回転速度は約290rpmとなります。実際は負荷がかかっているのでもう少し回転速度は下がります。

これが実際にドリブラでボールを回してみたときの動画です(グリスを塗り忘れたのでちょっとうるさいです)。
一応しっかり回転しているものの、保持したまま動き回れるほど保持力がないことが見て取れるかと思います。

これの対策としてドリブラ駆動用のモーターを Pololu 4.4:1 金属ギヤードモータ 25Dx48L mm HP 6V に変えることを検討しています。このモーターの無負荷時回転速度は2150rpmと今の4倍以上で、付加を無視したときのボールの回転速度の理論値が約1270rpmになります。仮に回転速度が高すぎて困るということがあってもPWMで回転速度を調節できるようになっているので問題はありません。

こんなところで今回はおしまいにします。気まぐれでドリブラの写真を追加で上げるかもしれません。

< 追記 (2017.08.23) >
ドリブラのギヤ部です。
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