Hurricane活動記

ロボカップジュニア・サッカーオープンに挑戦するチームHurricaneの活動記録

2017年04月

こんにちは、mpolrpolarです。
ドリブラーに使うモーターの寸法が現物からしか分からないという事態に陥ってしまったので、モーターやその他の部品を仕入れるまでの間に回路設計をしていました。 
スクリーンショット (178)
今回作った基板はバッテリー保護回路です。
保護回路と言っても、保護していると言うより監視していると言った方が適切かもしれません。今回機体に搭載するバッテリーはLiFePO4なので、安全面を考慮して常時バッテリー電圧を監視しておくためにこの回路を設計しました。

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mpolrpolarです。
先日のTADAさんの宣伝のお陰で当ブログがRCJ界隈の人々に知られるようになってきているようなので、Hurricane機の設計思想に関して少しお話しようかと思います。

まず、個人的に機体設計において意識している主な点は以下の3つです。
①配線や基板、動的部分は機体の外から見えないようにする
②メンテナンス性を確保する
③絶縁や部品の保護は徹底する


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RCJサッカー2017国際ルールでは全方位カメラに関する以下のルールが追加されました。
そのルールによると、市販品の全方位カメラは許可されておらず、学生の手で製作されたものしか認められないそうなので、全方位カメラを実装するチームは必然的に全方位カメラを自作することになります。
今回のジャパンオープンでどちらのボールを使うかという告知はまだ公式から出ていません(4/22時点)が、少なくとも2017年の世界大会ではパッシブボールが使われるということを考えると、ジャパンオープンのボールもパッシブボールになることは十分に有り得るので、機体に全方位カメラを実装するという方針で作業を進めていきます。

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スクリーンショット (159)スクリーンショット (158)

現状の機体設計の進捗です。
オムニ保護用の部品(以下オムニガード)、キッカー部分の天板(?)兼オムニガード、バッテリーボックスのモデル、バッテリーボックス収納部分の金具を実装しました。 
機体の下半分の天板をかぶせるとちょっとそれっぽく見えるようになってきましたが、4/22時点で 機体設計は半分も終わってないのでちょっとマズイです。続きを読む

スクリーンショット (147)
現状の機体設計の進捗です。
底板の形はほぼこれで決まりですが、バッテリーボックスの固定方法、MDの実装位置など色々決まっていない状態です・・・
5月のGWまでには機体設計を終わらせたいのですが、このペースだと難しいかもしれないです。
ただ4月の頭は中の人が大学で忙しかったりしてあまり作業時間を確保出来なかったという事もあるので、これからペースアップして5月に向けて設計を進めていこうかと思います。

ラインセンサの基板のパターンと固定具の設計が終わりました!
 スクリーンショット (126)
パターンはこんな感じにコンパクトに仕上げました。モーターの下に搭載するので全長も60mm以下に抑えられていい感じです。横幅も基板単体で16mmなので固定具も含めて横幅は20mmに収まっています。
少ないスペースにLEDとフォトトランジスタとOPアンプとADCを載せるのはやはり辛いものがあります。結構部品を密に詰めてもこのスペースにセンサが4組しか置けませんでした。実際この数で足りるのかは分からないですが取り敢えず試作なので・・・
ちなみに基板自体にネジ穴は開けてありません。固定に使うネジを出来るだけ減らして固定具で絶縁しつつ固定しようと試みているわけですね。
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この度、RCJ2018のサッカーオープンにチーム「Hurricane」として出場するべく活動を始めました。今までRCJレスキューしか参加したことがなく、初めてRCJサッカーに参加するので不慣れな点もあるかと思いますがよろしくお願いします。

Hurricaneチームメンバ
・mpolrpolar (大学1回生) : 設計, プログラム, 進捗管理, ブログ運営
・Eater(大学1回生) : パーツ評価, プログラム
・フルハウス(高校2年生) : 制作・試験運用, プログラム

Hurricane活動記の基本的なコンセプトは備忘録も兼ねて可能な限り情報公開をしていくことです。なので今後は作業を勧めていく上で進捗があればこまめに記事を書いていくことになると思います。 
そして「記事の内容が役立った! 」「これよりももっと良いのがあるよ!」など意見があればどんどんコメントしてもらえれば幸いです。

今後ともHurricaneをよろしくお願いします。  

なお、当ブログはmpolrpolarによって運営されていますが、Eaterやじょせふの作業についても逐一進捗をまとめていく予定です。 

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