こんにちは、mpolrpolarです。
ドリブラーに使うモーターの寸法が現物からしか分からないという事態に陥ってしまったので、モーターやその他の部品を仕入れるまでの間に回路設計をしていました。 
スクリーンショット (178)
今回作った基板はバッテリー保護回路です。
保護回路と言っても、保護していると言うより監視していると言った方が適切かもしれません。今回機体に搭載するバッテリーはLiFePO4なので、安全面を考慮して常時バッテリー電圧を監視しておくためにこの回路を設計しました。

搭載するマイコンはSTM32F103C8です。バランサから各セルごとの電圧を測って、その値をSPIで出力する仕組みになっています。また、電源ラインにMOSFETを挟んでいるので必要に応じて電源の供給を切ることもできます。
今回の基板は固定場所がまだ決まっていないので、無難にネジ穴を四隅に開けてあります。ただ、使うバッテリーが非常に小さい(18x30x55)ので、バッテリーボックスに収納するのは難しいかもしれません。 
 スクリーンショット (180)
基板の裏面の配線だけを表示してみました。何も面白みのない画像ですが、このように裏面の配線を少なく出来たのは自分でも良かったと思う所です(この1本はやむを得なかったので悔いは残りますが)。
所々、コネクタ付近でベタGNDの形が良くないところがありますが、この位良いかなって思ったのでそのままにしています。
スクリーンショット (184)
一応回路図も上げておきます。
機体設計と同様に、回路設計も経験がまだまだ浅いので、どこか良くない箇所があれば指摘して貰えれば嬉しいです。


余談ですが、基板左上の落書きについてです。スクリーンショット (182)
読めますか・・・?実は "hurricane" と書かれています。
この文字は1年前くらいに思いついたもので、eagleで書きやすくてなんだかロゴっぽい雰囲気もあるので気に入ってます。今Hurricaneのチームロゴが決まってないので、最悪これで行ってみようかとか思ってます(笑)


追記( 2017 / 5 / 1 )
水晶直下の裏面はベタGNDを取り除いていますが、これに関してご指摘を受けました。
どうやら水晶直下の裏面はむしろベタGNDを置くべきで、避けるべきなのは水晶直下の表面の配線だそうです。
これを受けて基板は水晶直下裏面にベタGNDを乗せた状態で発注することにします。
ご指摘ありがとうございました。