Hurricane活動記

ロボカップジュニア・サッカーオープンに挑戦するチームHurricaneの活動記録

RCJサッカー2017国際ルールでは全方位カメラに関する以下のルールが追加されました。
そのルールによると、市販品の全方位カメラは許可されておらず、学生の手で製作されたものしか認められないそうなので、全方位カメラを実装するチームは必然的に全方位カメラを自作することになります。
今回のジャパンオープンでどちらのボールを使うかという告知はまだ公式から出ていません(4/22時点)が、少なくとも2017年の世界大会ではパッシブボールが使われるということを考えると、ジャパンオープンのボールもパッシブボールになることは十分に有り得るので、機体に全方位カメラを実装するという方針で作業を進めていきます。

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スクリーンショット (159)スクリーンショット (158)

現状の機体設計の進捗です。
オムニ保護用の部品(以下オムニガード)、キッカー部分の天板(?)兼オムニガード、バッテリーボックスのモデル、バッテリーボックス収納部分の金具を実装しました。 
機体の下半分の天板をかぶせるとちょっとそれっぽく見えるようになってきましたが、4/22時点で 機体設計は半分も終わってないのでちょっとマズイです。続きを読む

スクリーンショット (147)
現状の機体設計の進捗です。
底板の形はほぼこれで決まりですが、バッテリーボックスの固定方法、MDの実装位置など色々決まっていない状態です・・・
5月のGWまでには機体設計を終わらせたいのですが、このペースだと難しいかもしれないです。
ただ4月の頭は中の人が大学で忙しかったりしてあまり作業時間を確保出来なかったという事もあるので、これからペースアップして5月に向けて設計を進めていこうかと思います。

ラインセンサの基板のパターンと固定具の設計が終わりました!
 スクリーンショット (126)
パターンはこんな感じにコンパクトに仕上げました。モーターの下に搭載するので全長も60mm以下に抑えられていい感じです。横幅も基板単体で16mmなので固定具も含めて横幅は20mmに収まっています。
少ないスペースにLEDとフォトトランジスタとOPアンプとADCを載せるのはやはり辛いものがあります。結構部品を密に詰めてもこのスペースにセンサが4組しか置けませんでした。実際この数で足りるのかは分からないですが取り敢えず試作なので・・・
ちなみに基板自体にネジ穴は開けてありません。固定に使うネジを出来るだけ減らして固定具で絶縁しつつ固定しようと試みているわけですね。
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